廣義坐標是不特定的坐標。描述完整系統(tǒng)（見約束）位形的獨立變量[1]。對于含有n個質(zhì)點的質(zhì)點系，在空間有3n個坐標。若這些質(zhì)點間存在k個有限約束，則約束方程可寫為：fs(x1，x2，…，x3n；t)＝0（s＝1，2…，k）。利用約束方程消去3n個坐標中的k個變量，剩下N＝3n－k個變量是獨立的。利用變量轉(zhuǎn)換，可將這N個變量用其他任何N個獨立變量q1，q2…，qN來表示。因此，3n個x坐標可用N個q表示為xi＝xi(q1，q2…，qN；t)（i＝1，2…，3n）。這種相互獨立的變量稱為廣義坐標，其數(shù)目N等于完整系統(tǒng)的自由度。常用的廣義坐標有線量和角量兩種。例如，對約束在空間固定曲線上運動的質(zhì)點，可用自始點計量的路程s作廣義坐標；用細桿約束在豎直平面內(nèi)擺動的質(zhì)點，可用桿與鉛垂線的夾角θ作廣義坐標。廣義坐標對時間的導數(shù)稱廣義速度。