第五章 數(shù)控機床及工業(yè)機器人
知識點十七、工業(yè)機器人的組成和分類
（一）工業(yè)機器人的組成（熟悉）
工業(yè)機器人一般由操作機、驅動裝置和控制系統(tǒng)三部分組成。
1.操作機。也稱執(zhí)行機構，由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和機座組成。
末端執(zhí)行器又稱手部，是操作機直接執(zhí)行操作的裝置。其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器分為機械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種。
2.驅動裝置。驅動裝置為操作機工作提供動力。按所采用的動力源分為電動、液動和氣動三種類型。
3.控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，其功能是控制工業(yè)機器人按照要求動作。一般設計成二級計算機控制或三級計算機控制。
（二）工業(yè)機器人的分類（了解）
1.按坐標形式分。
（1）直角坐標式（PPP）。機器人末端執(zhí)行器（手部）空間位置的改變是通過三個互相垂直的坐標x、y、z軸的移動來實現(xiàn)的。
（2）圓柱坐標式（RPP）。機器人末端執(zhí)行器空間位置的改變是由兩個移動坐標和一個旋轉坐標實現(xiàn)的。
（3）球坐標式（RRP）。又稱極坐標式，機器人手臂的運動由一個直線運動和二個轉動組成，即沿x軸的伸縮，繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉。
（4）關節(jié)坐標式（RRR）。又稱回轉坐標式，分為垂直關節(jié)坐標和平面（水平）關節(jié)坐標。
2.按驅動方式分：
（1）電力驅動。使用最多，驅動元件可以是步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機。目前交流伺服電動機是主流。
（2）液壓驅動。有很大的抓取能力（可抓取高達上千牛力），液壓力可達7Mpa，液壓傳動平穩(wěn)，防爆性好，動作也較靈敏，但對密封性要求高，對溫度敏感。
（3）氣壓驅動。結構簡單、動作迅速、價格低，但由于空氣可壓縮而使工作速度穩(wěn)定性差，氣壓一般為0.7MPa，抓取力?。◣资Ａχ烈话倥ＡΓ?BR> 3.按控制方式分。
（1）點位控制。適用于上下料、點焊、卸運等作業(yè)。
（2）連續(xù)軌跡控制。采用這種控制方式的機器人，常用于焊接、噴漆和檢測等作業(yè)。
知識點十七、工業(yè)機器人的組成和分類
（一）工業(yè)機器人的組成（熟悉）
工業(yè)機器人一般由操作機、驅動裝置和控制系統(tǒng)三部分組成。
1.操作機。也稱執(zhí)行機構，由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和機座組成。
末端執(zhí)行器又稱手部，是操作機直接執(zhí)行操作的裝置。其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器分為機械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種。
2.驅動裝置。驅動裝置為操作機工作提供動力。按所采用的動力源分為電動、液動和氣動三種類型。
3.控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，其功能是控制工業(yè)機器人按照要求動作。一般設計成二級計算機控制或三級計算機控制。
（二）工業(yè)機器人的分類（了解）
1.按坐標形式分。
（1）直角坐標式（PPP）。機器人末端執(zhí)行器（手部）空間位置的改變是通過三個互相垂直的坐標x、y、z軸的移動來實現(xiàn)的。
（2）圓柱坐標式（RPP）。機器人末端執(zhí)行器空間位置的改變是由兩個移動坐標和一個旋轉坐標實現(xiàn)的。
（3）球坐標式（RRP）。又稱極坐標式，機器人手臂的運動由一個直線運動和二個轉動組成，即沿x軸的伸縮，繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉。
（4）關節(jié)坐標式（RRR）。又稱回轉坐標式，分為垂直關節(jié)坐標和平面（水平）關節(jié)坐標。
2.按驅動方式分：
（1）電力驅動。使用最多，驅動元件可以是步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機。目前交流伺服電動機是主流。
（2）液壓驅動。有很大的抓取能力（可抓取高達上千牛力），液壓力可達7Mpa，液壓傳動平穩(wěn)，防爆性好，動作也較靈敏，但對密封性要求高，對溫度敏感。
（3）氣壓驅動。結構簡單、動作迅速、價格低，但由于空氣可壓縮而使工作速度穩(wěn)定性差，氣壓一般為0.7MPa，抓取力?。◣资Ａχ烈话倥ＡΓ?BR> 3.按控制方式分。
（1）點位控制。適用于上下料、點焊、卸運等作業(yè)。
（2）連續(xù)軌跡控制。采用這種控制方式的機器人，常用于焊接、噴漆和檢測等作業(yè)。